优先级与阻塞
就绪态任务由调度器选择执行；延时、等待队列或信号量的任务处于阻塞态，不应持续轮询占用 CPU。
High
Control
Control
Ready
Queue
Queue
- 用任务周期和截止期解释优先级。
- 区分抢占调度与时间片轮转。
Module 02 / system coordination
从任务调度到系统边界
FreeRTOS 处理资源受限 MCU 上的任务协作；Linux 通过用户态、系统调用和驱动管理更完整的系统资源。面试重点是明确两者的边界与取舍。
任务与调度
先解释调度器选择谁运行，再讨论任务优先级、周期与实时性；不要将“高优先级”误解为永远占用 CPU。
优先级反转
低优先级任务持有锁时，高优先级任务会阻塞；中优先级任务若持续运行，会放大高优先级任务的等待。
Low
holds lock
holds lock
High
blocked
blocked
- 互斥锁可使用优先级继承。
- 不要把所有同步都替换成 mutex。
周期与抖动
控制任务关注实际唤醒时间、执行时间和最坏情况延迟。日志输出或复杂计算应避免阻塞关键闭环。
Tick / Timer
Control
Task
Task
- 通过 trace 或 GPIO 翻转测量抖动。
- 关注优先级与临界区长度。
同步与数据通信
回答时先说明“传数据”还是“通知事件”，再选择队列、信号量、事件组或通知机制。
ISR采集外设事件，不做耗时处理。
QUEUE传递数据或数据指针，处理满队列策略。
TASK在任务上下文解析、计算或记录。
ACTUATOR输出控制结果并监测异常。
Linux 系统边界
Linux 用户态程序不是直接操作硬件，而是通过库、系统调用、设备文件或专用框架进入内核驱动。
进程与接口
应用负责业务、数据处理和错误处理；调用 open/read/write/ioctl 或系统库接口请求内核提供服务。
- 查看返回值、errno 和超时策略。
- 用日志定位应用层状态机。
驱动与总线
驱动对接 I²C、SPI、UART、GPIO 或网络控制器，并向用户态暴露设备节点、sysfs 或专用 API。
- 理解设备树、驱动匹配与 probe。
- 区分内核日志和用户态日志。
分层排错
从应用参数、系统调用、驱动日志到电气波形逐层缩小范围，避免一开始把问题归因于“驱动坏了”。
- 先确认设备是否枚举和节点权限。
- 再检查总线地址、时序与供电。
Interview drills
高频追问
队列、信号量和事件组各适合什么？
队列主要传数据；信号量侧重同步或资源计数；事件组表达多个独立标志位。回答要补充任务/ISR 使用限制和超时处理。
Linux 应用读设备文件失败，如何定位？
依次确认设备枚举、节点与权限、应用参数和返回值、内核日志、驱动状态，最后再检查硬件连接与总线波形。